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日本舰队乘着大雾弥漫，勉强冲出包围圈。联合舰队紧追不舍。邓子龙的旗舰一马当先，冲入敌舰，被火箭击中，老将邓子龙顽强战斗到最后一口气，不幸壮烈牺牲。朝军将领李舜臣发现邓子龙的旗舰起火燃烧，立即赶来救援，不幸途中被流弹击中。他将衣甲交侄儿李莞，吩咐其代替自己指挥作战，不久，就合上了双眼。中朝两国老将以身殉国，气贯长虹，机励联合舰队全体将士更加英勇杀敌。这时，明将陈蚕、季金率领的增援舰队赶到，这支刚出现的生力军，又将日舰层层包围，分割聚歼。又经过半天机战，直到中午，大部分日军舰船或焚毁沉没，或被联军俘获，弃船上岸的日军也在陆上被歼。至此，露梁海战以及持续6年的日本侵朝战争结束。

露梁海战

整个露梁海战，共击沉焚毁日军舰船450余艘，歼灭数万日军。战后不久，丰臣家族失去了大量经兵和设备，也失去了许多大名的支持。不久后，决定日本命运的“霞口之战”爆发，在战斗中妄图吞并朝中、野心勃勃的丰臣家族被德川家族打败，最终失去了对日本的控制。日本真正地结束了“战国时代”，直到18世纪，经过明治维新，日本的实力才得以恢复，并重新燃起战火。这场战役以及战争是东亚战争史以及世界战争史上的一个里程碑。在战争中，火器被大量应用于两军。此外，李舜臣发明的龟船机动新好、防御力强，是当时世界上最强的战舰之一。